L'Asservissement

L'asservissement des moteur de déplacement représente le coeur du robot.

C'est grâce à elle que le robot se déplace de façon précise.

Ce mécanisme est assuré par une carte électronique, deux moteurs ainsi que deux codeurs. Chacun des codeurs permet de mesurer la distance parcourue par chaque roue. Ainsi, à partir d'une commande reçue par la carte électronique, elle actionne les moteurs jusqu'à ce que la position voulue soit atteinte.

Lors de ce déplacement, des calculs complexes sont effectués plusieurs dizaines à centaines de fois par secondes afin de pouvoir ajuster dynamiquement la vitesse de chacun des moteurs et ainsi réaliser la trajectoire demandée. Cette trajectoire peut être parabolique ou rectiligne selon les besoins.

La photo ci-dessous présente l'une de nos base roulante de tests nous permettant d'ajuster nos algorithmes: