Actions envisagées pour le robot secondaire

Cette année un total de cinq actions se présente à nous

- Souffler des bougies - Servir des verres (réalisation d'un empilement) - Ouvrir des cadeaux - Lancer des cerises au sommet d'un gâteau - Gonfler un ballon

Le robot secondaire tentera de réaliser les 3 dernières.

Lancer les cerises consiste à saisir un total de 32 balles de tennis de table et à lancer celles qui ne sont pas colorées dans un récipient situé au sommet du gâteau. Un total 28 points peut être gagnés au cours de cette action et sera divisé par deux si une balle coloré est lancée.

La représentation ci-dessous présente un premier prototype de lanceur :

Saisir les plateaux contenant les cerises : Dans l'état actuel des choses il est probable qu'un système de fourche déployable sur le côté du robot se charge du problème, les balles seront ensuite déversées dans une trémie au sein du robot.

Effectuer le tri des balles non colorés : Le système ci-contre sera chargé de les diriger vers deux conduits dont un descendra vers le système de lancement et un autre vers l’extérieur.

Propulser les balles :

Deux possibilités sont à l’étude, une première qui consiste à mettre en place un système de lancement pneumatique et une seconde qui utilise un moteur Brushless ainsi qu'un disque pour entraîner les balles

Méthode électrique : But : Propulser les balles en les mettant en contacts avec un disque en rotation

Le plus simple est de recycler un disque dur 2,5'' pour ce qui est de la partie moteur et disque d'entraînement

Cette méthode présente l'avantage d'être compacte tout en limitant le temps mort entre chaque lancés par contre cela se fait au détriment de la précision.

Méthode pneumatique :

But : Injecter une « salve » d'air dans un tube contenant la balle.

Le stockage de l'air comprimé se fera dans une bouteille pour marqueur paintball dont la pression est limitée par le règlement.

La gestion de l'air se fera à l'aide d'un régulateur de précision :

Et le contrôle des salves sera confié à un distributeur pneumatique:

Une ébauche de la mécanique de lancement est présentée ci-dessous, elle permet aussi d'identifier la couleur des balles afin de ne pas les lancer, ce qui a pour effet de supprimer le système de tri précédent.

Cette méthode présente l'avantage de réaliser facilement la troisième action qui consiste à gonfler un ballon avec l'ajout d'un second distributeur. Le problème principal réside dans la consommation d'air par tirs compte tenu du faible volume de la bouteille. Les règles imposées en matière de pression limitent fortement sa capacité.

Des prototypes ont étés fabriqués et les conclusions qui en ressortent sont : - Propulser les balles avec du gaz comprimé est impraticable car les quantités consommés sont trop importantes. - Ramasser les assiettes contenant les balles reste complexe compte tenu de la taille du robot secondaire (qui est règlementaire et similaire à celle d’une assiette) - Trop d’incertitude dans le lancer des balles (manque de précision) - Trop de risques et de ressources au regard des gains de points possibles.

Le robot secondaire se concentrera donc sur les actions les plus simples.