Imagerie 2011

Perception visuelle

L'utilisation d'une webcam surmontant le robot permet la recherche des rois et reines via leurs codes barres

Composition du système de perception

- 1 Webcam autofocus - 1 Carte de développement (ARM9 à 400Mhz, 64 Mo de RAM) - Communication via port RS232

 

Algorithme de traitement

- OS utilisé : Linux avec Busybox et OpenCV - 192 points traités - Analyse sur un segment vertical de 120 pixels pour calculer le nombre de pixels noirs et blancs ainsi que le nombre d’alternances. - Regroupement des codes barres détectés adjacents - Moyenne des noirs et des blancs permettant une adaptation à la luminosité ambiante

Statistiques

- Image de 640x480 - 1,66 images analysées par seconde - Décalage de 0,6 secondes entre l’acquisition de l’image et l’envoie des données

Perception visuelle coupe 2011 : recheche de... par Robot-X