Mécanique 2011

Conception mécanique

Ci-dessous quelques vues du robot complet avec la conception mécanique finalisée:

La pince :

Après avoir dessiné plusieurs prototypes, la pince sera composée de deux servo-moteurs actionnant directement deux doigts. Cette architecture très simple permet d’obtenir une pince fiable mettant en jeux un nombre minimal de pièces.

La liaison glissière se fait par quatre bagues permaglides coulissantes sur deux axes Stub. La transmission de la puissance se fait par un engrenage. L'écrou de la vis à rouleaux est entraînée par un moto-réducteur à courant continu Como Drills. Un capteur infrarouge va être ajouté afin de connaître la position de l'écrou sur la vis.

Deux servo-moteurs de 10 Kg.cm permettent d'actionner les doigts de la pince. Les doigts de la pince intègrent un micro-rupteur à languette permettant de détecter toute collision.

Les éléments roulants :

Les roues motrices seront usinées par nos soins afin d’obtenir des roues à la dimension voulue et de fixer celles-ci facilement sur les axes de roue. Pour faire office de pneu on a choisi de placer un joint torique sur la jante usinée, celui-ci nous permet d’avoir un contact ponctuel avec le sol. Pour assurer une bonne stabilité au robot nous avons placé deux ballcasters à l’avant de celui-ci.

Système de levage :

Le système de levage est composé d’une vis à bille actionné par un moteur pas à pas. Deux axes en acier rectifié assurent le guidage linéaire de la pince.

Châssis :

Le châssis est composé essentiellement de tôle d’aluminium de 2-3mm d’épaisseurs. Les moteurs des roues motrices étant trop longs pour être placés sur le même axe, nous les avons placés sur des axes parallèles.